手表调节器卡住了怎么办，56C短突击步枪

1，56C短突击步枪

在56-2式冲锋枪基础上进行改进可以说，由于当时中国的小口径步枪研制刚刚起步，远没有达到装备的水平，因此只能以发射7.62毫米枪弹的武器为基础进行改进，但是究竟是以81式步枪为基础还是以56式步枪为基础还是动了一番脑筋的。在1980年代后期，81式步枪已经成为装备的主流步枪，考虑到结构的继承性应该是以81式步枪为基础进行缩短，然而经过分析后发现，81式步枪的结构较为复杂，加之枪身的限制，很难实现缩短的目的，而56-2式冲锋枪在各种条件下使用可靠性高，结构比较紧凑、全枪尺寸比81式自动步枪短50毫米左右，通过适当减短枪管、机匣和折叠枪托长度可使全枪长度大幅度缩短，能够在枪管、自动机和瞄准装置等方面做文章，大幅度减轻全枪重量，因此最终选择了56—2式冲锋枪进行改进。，56C短步枪的金属表面全部采用黑包磷化处理工艺，提高了防锈蚀和耐磨性能。56C短步枪的准星结构没变，只是在尺寸上缩小了很多，照门同样也为缺口式，上面增加了全包络防护罩，用于保护照门，防止磨白，也能避免虚光，方便快速瞄准射击。表尺由滑动框式变成了凸轮转动式，转动侧面的旋钮可以改变照门的高度，旋钮分为3档，标记数字为0、1、2，对应的射击距离分别为100米、200米、300米。56C和56—2式冲锋枪另外一个大的区别在导气孔部位。56C短步枪在导气装置上增设了气体调节器，设有大、小气孔，在恶劣环境下可以使用大气孔，以提高使用的可靠性。在调节气体调节器时，可以借助弹壳底缘调整，也可以借助于附品工具为了提高在恶劣射击条件下的工作可靠性，56C短步枪的复进簧由单股簧改成3股簧。复进簧导杆上增设了卡笋功能，能防止枪在跌地时机匣盖的脱落现象作为一种主要用于突击使用的武器，56C短步枪取消了刺刀。为了平时站岗执勤携带方便，还专门设计了一个20发弹匣，随枪配3个30发弹匣和1个20发弹匣。这就是中国的QBZ56C式短自动步枪。56C短步枪是我军装备的第一支短步枪，至今仍在部队中使用。该枪1988年开始进行改进研制.1991年批准设计定型，通常简称为56式短步枪，或56式短冲，最早的时候也被称为56--3式步枪。

56C短突击步枪

2，中国那些地方可以潜水

潜水装备清单 潜水装备包括许多部分，如呼吸器、空气筒、潜水服、蛙鞋、bc、潜水袋、眼罩、潜水手套、潜水表、罗盘、坠子带、潜水刀等等，鉴于本文篇幅，我们只能选取其中一些给您做些简单的介绍。 呼吸器呼吸管是浮潜必备的器材之－，它可以让你在水面呼吸而不必频频将头从水中抬起。这样，你就可以专心持续地观看水底世界，而使用空气瓶的潜水员，则可利用呼吸管在水面休息或游动时节省气瓶中的空气。呼吸管的构造十分简单，它就是一根弯管，一端让你含在口中，一端通到水面。为防止二氧化碳堆积和落差水压引起的胸闷，其设计长度最长不超过420mm。呼吸管一般由硅胶和塑料组合而成，有各种不同的颜色，使用时将它卡在面镜左侧，使用后用清水冲洗，放在干燥通风的地方，避免阳光直射，并不要与橡胶制品混放，以免变色。目前销售的呼吸管分带单向排水阀和不带单向排水阀的两种，一般来说因为带单向排水阀的呼吸管易于排水，大多数潜水者都选择这种，其售价约为260元。 面镜面镜也叫半面镜，它是观察水底世界的窗口，但不同于泳镜，为了平衡中耳的压力，它是连同鼻子扣在一起的。面镜有两种形式：整体式和双眼式。一般由高强度安全玻璃和黑色橡胶或彩色硅胶、塑料等构成，一旦破碎不会伤人，购买时请认清玻璃上的tempered字样，并注意面镜裙部是否与面部贴附紧密。国产一般l00元左右，进口260元上下。 蛙鞋蛙鞋的作用是让你在水中能够得到更有效的推动力——通过腿的踢动来实现。蛙鞋有两种样整式。前者适于泳池及轻设备的浮潜，后者用于携带气瓶的深潜，但深潜还必须配备潜水靴，它们的材质都是由橡胶复合材料构成。选购时一定要适合你的体力。脚形以及潜水的地理环境，不可过大，出不要太小，并要注意它们的弹性。一般价格为潜水靴260元、蛙鞋200－400元不等。 潜水服潜水服是潜水员保护肌体的“鱼鳞”。是由封闭的微孔橡胶及两层合成纤维构式，即套脚式和可调式，厚度由lmm－6mm不等，而且有不同的色彩，适合不同地区、纬度、季节的水温。并可防止外伤。水温在2o以上可不穿潜服，低于2oo穿湿式潜服，低于10需穿干式潜服。购买时要尽可能贴身，必要时可靠体裁衣，不合身的潜服不但不能达到防寒的效果，潜水时还会兜水，影响动作。一般价格在850--1400元之间，订做850--1600元。 潜水刀潜水刀是自然水域潜水时的必备工具，它由特制的钢材制成，防锈、有刃带锯，在水中若被水草、鱼网、绳索等缠住，可用其解脱。潜水时将潜水刀置小腿内侧，刀鞘上的刀锁可有效地防止刀体滑落。有时为了防身，潜水员还配备有鲨鱼抢。潜水刀260--460元，象筋鲨鱼枪66o元。 浮力调整装置（bc）浮力调整装置简称bc、实际上就是一个可充气的救生衣。它能有效地调整潜水员在水中的中性浮力，并提起重物，且能实现水面自救、互救，是海洋休闲潜水的重要设备，其价格在26oo一46oo之间。 潜水手套进出于岩石或珊瑚礁的海洋时，最容易伤害手部，所以戴上手套当然安全。虽然一般手套也可以，但以耐用和水面游泳来说，还是使用尼龙或像胶制的潜水手套最为理想，价格lio－－160元。 调节器及余压表调节器与余压表是连为一体的装置，主要用于连接空气瓶以供潜水员在海底呼吸。调节器有粗管制成的双管调节器及细单管制成的单管调节器两种。双管已经落伍，现代一般都使用单管调节器。其构造分为两大部分，第一部片是第一段减压，先将空气筒内高达每平方厘米150或2oo公斤的高压空气减为水压加每平方厘米8公斤的周围压力，将其导出后送入第二段减压表；第二段减压是用一薄橡胶膜来感应水压，由于膜的内侧空气可因隔膜的调节作用而形成与水压相同的空气，可供潜水员呼吸；利用此加压的空气呼吸，才不致使潜于深海中的潜水员在呼吸时因水压太高而呼吸困难、同时调节器自动将空气压力分为两段调节，筒内空气压力的变化才不致于影响到空气的流量。这样潜水员在水中就不会因变换姿势而发生供气变异的情况。该套设备价格在2600--2400元之间。一般的潜水套装一套下来大约在3000-5000之间，贵的6000-8000吧

现在潜水培训机构很多，长三角地区，沪、宁、苏（州）都有，环渤海地区青岛、大连都有，珠三角地区尤其广州、深圳也都有，不知道你是上述哪个地区的。麻烦详尽些

中国那些地方可以潜水

3，潜水装备一套多少钱

潜水有分深潜（水肺潜水）和浮潜浮潜的话：面镜+呼吸管即可，几十块人民币到几百块都有得选择深潜（水肺潜水）：潜水镜，呼吸管，脚蹼，一级头，二级头，浮力调节背心，三联表，气瓶，潜水衣等，国产一套4千左右，如果品牌的话，给不最高报价你了。最好说一下你的使用环境和要求，报价才会有参考价值。Yonsub 专业潜水装备供应商

潜水装备清单　　潜水装备包括许多部分，如呼吸器、空气筒、潜水服、蛙鞋、bc、潜水袋、眼罩、潜水手套、潜水表、罗盘、坠子带、潜水刀等等，鉴于本文篇幅，我们只能选取其中一些给您做些简单的介绍。　　呼吸器　　呼吸管是浮潜必备的器材之－，它可以让你在水面呼吸而不必频频将头从水中抬起。这样，你就可以专心持续地观看水底世界，而使用空气瓶的潜水员，则可利用呼吸管在水面休息或游动时节省气瓶中的空气。呼吸管的构造十分简单，它就是一根弯管，一端让你含在口中，一端通到水面。为防止二氧化碳堆积和落差水压引起的胸闷，其设计长度最长不超过420mm。呼吸管一般由硅胶和塑料组合而成，有各种不同的颜色，使用时将它卡在面镜左侧，使用后用清水冲洗，放在干燥通风的地方，避免阳光直射，并不要与橡胶制品混放，以免变色。目前销售的呼吸管分带单向排水阀和不带单向排水阀的两种，一般来说因为带单向排水阀的呼吸管易于排水，大多数潜水者都选择这种，其售价约为260元。　　面镜　　面镜也叫半面镜，它是观察水底世界的窗口，但不同于泳镜，为了平衡中耳的压力，它是连同鼻子扣在一起的。面镜有两种形式：整体式和双眼式。一般由高强度安全玻璃和黑色橡胶或彩色硅胶、塑料等构成，一旦破碎不会伤人，购买时请认清玻璃上的tempered字样，并注意面镜裙部是否与面部贴附紧密。国产一般l00元左右，进口260元上下。　　蛙鞋　　蛙鞋的作用是让你在水中能够得到更有效的推动力——通过腿的踢动来实现。蛙鞋有两种样整式。前者适于泳池及轻设备的浮潜，后者用于携带气瓶的深潜，但深潜还必须配备潜水靴，它们的材质都是由橡胶复合材料构成。选购时一定要适合你的体力。脚形以及潜水的地理环境，不可过大，出不要太小，并要注意它们的弹性。一般价格为潜水靴260元、蛙鞋200－400元不等。　　潜水服　　潜水服是潜水员保护肌体的“鱼鳞”。是由封闭的微孔橡胶及两层合成纤维构式，即套脚式和可调式，厚度由lmm－6mm不等，而且有不同的色彩，适合不同地区、纬度、季节的水温。并可防止外伤。水温在2o以上可不穿潜服，低于2oo穿湿式潜服，低于10需穿干式潜服。购买时要尽可能贴身，必要时可靠体裁衣，不合身的潜服不但不能达到防寒的效果，潜水时还会兜水，影响动作。一般价格在850--1400元之间，订做850--1600元。　　潜水刀　　潜水刀是自然水域潜水时的必备工具，它由特制的钢材制成，防锈、有刃带锯，在水中若被水草、鱼网、绳索等缠住，可用其解脱。潜水时将潜水刀置小腿内侧，刀鞘上的刀锁可有效地防止刀体滑落。有时为了防身，潜水员还配备有鲨鱼抢。潜水刀260--460元，象筋鲨鱼枪66o元。　　浮力调整装置（bc）　　浮力调整装置简称bc、实际上就是一个可充气的救生衣。它能有效地调整潜水员在水中的中性浮力，并提起重物，且能实现水面自救、互救，是海洋休闲潜水的重要设备，其价格在26oo一46oo之间。　　潜水手套　　进出于岩石或珊瑚礁的海洋时，最容易伤害手部，所以戴上手套当然安全。虽然一般手套也可以，但以耐用和水面游泳来说，还是使用尼龙或像胶制的潜水手套最为理想，价格lio－－160元。　　调节器及余压表　　调节器与余压表是连为一体的装置，主要用于连接空气瓶以供潜水员在海底呼吸。调节器有粗管制成的双管调节器及细单管制成的单管调节器两种。双管已经落伍，现代一般都使用单管调节器。其构造分为两大部分，第一部片是第一段减压，先将空气筒内高达每平方厘米150或2oo公斤的高压空气减为水压加每平方厘米8公斤的周围压力，将其导出后送入第二段减压表；第二段减压是用一薄橡胶膜来感应水压，由于膜的内侧空气可因隔膜的调节作用而形成与水压相同的空气，可供潜水员呼吸；利用此加压的空气呼吸，才不致使潜于深海中的潜水员在呼吸时因水压太高而呼吸困难、同时调节器自动将空气压力分为两段调节，筒内空气压力的变化才不致于影响到空气的流量。这样潜水员在水中就不会因变换姿势而发生供气变异的情况。该套设备价格在2600--2400元之间。　　一般的潜水套装一套下来大约在3000-5000之间，贵的6000-8000吧

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4，夏天冷车启动的时候电喷的车怠速也高吗

这是因为它要满足新的排放标准，一般来说当气温在20左右的时候，怠速会更高一点。在冬天的时候你可以理解为快速暖机。

这个你不要去担心，由于现在都是电喷的车子了，车子在冬天启动的时候，车辆的ECU会根据水温的变化，而对车辆的怠速进行自动的调整。也就是，你根本不用踩油门去着车，车子启动后，由于水温还很低，所以ECU会控制节气门的开度，而达到高怠速、快热车的要求~！当水温正常后，怠速也会变的正常了，在维持基本工况的前提下而达到省油的目的~！怠速的高低，基本上取决于水温传感器的~！如果水温传感器坏了，那么车子始终会高怠速~！因为传感器提供给ECU的信号始终也是错误的~！发动机起动困难的故障排除发动机起动困难是指起动机能带动发动机按正常速度转动，有明显着车征兆，但不能起动，或需要连续多次起动或长时间转动发动机才能起动。对于起动困难的故障，应分清是在冷车时出现还是热车时出现，或者不论冷车热车均出现。这一故障的原因一般是在喷油系统。 l. 故障现象起动时曲轴转动速度正常，但需要较长时间才能起动，或有明显着车征兆而不能起动。 2. 故障原因进气系统中有漏气；燃油压力太低；空气滤清器有堵塞；水温传感器故障；空气流量计故障；怠速控制阀或附加空气阀故障；冷起动喷油器不工作；喷油器漏油；点火正时不正确；起动开关至电脑的接线断路；气缸压缩压力太低。 3. 故障诊断与排除（ 1 ）进行故障自诊断。如有故障代码，则按故障代码查找相应的故障原因。（ 2 ）检查怠速时进气管的真空度。若真空度小于 667 kPa ，说明进气系统中有空气泄漏，应检查进气管各个接头、衬垫、真空软管等处，以及废气再循环系统、燃油蒸发回收系统。（ 3 ）检查空气滤清器。如有滤芯堵塞，应清洗或更换。（ 4 ）如果节气门在 1 ／ 4 左右开度时发动机能正常起动，而节气门全关时起动困难，应检查怠速控制阀及附加空气阀是否工作正常。在冷车怠速运转中，拔下怠速控制阀线束插头，或者在冷车怠速运转时将附加空气阀过气软管用钳子夹住，如果发动机转速没有下降，说明怠速控制阀工作不正常，应检查怠速控制阀及其控制电路。（ 5 ）检查燃油压力。用一根导线将电动汽油泵的两个检测插孔短接，然后打开点火开关，让电动汽油泵运转。在这种状态下，燃油压力应达 300 kPa 左右。如果压力太低，应检查油压调节器有无漏油，汽油滤清器有无堵塞，汽油泵最大泵油压力是否正常。（ 6 ）检查水温传感器或空气流量计。拔下水温传感器或空气流量计线束插头，用万用表测量水温传感器和空气流量计各接线端之间的电阻。如果阻值不符合标准，应更换。（ 7 ）如果是在冷车时不易起动，而热车时起动正常，应检查冷起动喷油器工作是否正常。先检查在起动时冷起动喷油器线束插头处有无 12 V 左右的电压。如果没有电压，则说明控制电路有故障，应检查冷起动温度时间开关及其控制电路。如果起动时线束插头处有电压，应检查冷起动喷油器电磁线圈电阻是否正常，喷孔有无堵塞。（ 8 ）如果是在热车状态下不易起动，应检查在点火开关关闭后，燃油系统的保持压力是否正常。接上油压表测量燃油压力，在关闭点火开关（熄火）后， 5 min 内燃油压力应保持不低于 150 kPa 左右。如果保持压力太低，应检查油压调节器、电动汽油泵、喷油器等处是否漏油。（ 9 ）在怠速运转时检查点火正时。如不符合标准值，应予以调整。（ 10 ）检查起动开关至电脑的起动信号是否正常。如果电脑接收不到起动开关的起动信号，就不能进行起动加浓控制，也会导致起动困难。对此，应从电脑线束插头处检查起动时有无起动开关的信号传至电脑。如无信号，应检查起动开关和线路。（ 11 ）检查气缸压缩压力。如压力过低，应拆检发动机。（ 12 ）如果以上检查均正常，可换一台新电脑试一下。如有好转，则说明原电脑有故障，应更换电脑。发动机起动困难的故障诊断与排除程序如图 3-17 所示。 3.5.2 怠速不良的故障排除怠速不良是电子控制汽油喷射式发动机常见的故障之一。它有多种表现形式，包括怠速不稳、怠速熄火、冷车怠速不良、热车怠速不良等。 1. 故障现象发动机起动正常，但不论冷车或热车，怠速均不稳定，怠速转速过低，易熄火。 2. 故障原因进气系统中有漏气；油路压力太低；空气滤清器堵塞；喷油器雾化不良、漏油或堵塞；怠速调整不当；怠速控制阀或旁通空气阀工作不良；火花塞工作不良；空气流量计有故障；气缸压缩压力过低。 3. 故障诊断与排除（ 1 ）先进行故障自诊断，检查有无故障代码出现。如有，则按所显示的故障代码查找故障原因。（ 2 ）检查过气系统各管接头、各真空软管、废气再循环系统和燃油蒸发回收系统有无漏气。（ 3 ）检查怠速控制阀的工作是否正常。拔下怠速控制阀接线插头。如发动机转速无变化，说明怠速控制阀或控制电路有故障，应检修电路或更换怠速控制阀。（ 4 ）怠速时逐个拔下各缸高压线，检查发动机转速的下降量是否相等。如果某缸在拔下高压线时，发动机转速基本不变，说明该缸工作不良或不工作，应检查该缸火花塞或喷油器有无故障，喷油器控制电路有无短路。（ 5 ）仔细听各缸喷油器在怠速时的工作声音。如果各缸喷油器工作声音不均匀，说明各缸喷油器喷油不均匀，应拆检、清洗或更换喷油器。（ 6 ）检查高压火花。如火花太弱，应检查点火系统。（ 7 ）拆检各缸火花塞，检查电极有无磨损过甚或积炭，火花塞电极间隙是否正常。（ 8 ）检查燃油压力。怠速时的燃油压力应为 250 kPa 左右。如燃油压力太低，应检查油压调节器、电动汽油泵、汽油滤清器。（ 9 ）按规定的程序，调整发动机怠速。（ 10 ）检查空气流量计有无卡滞。如不良，应更换。（ 11 ）检查气缸压缩压力。如压力低于 0.8MPa ，应拆检发动机。（ 12 ）检查调整气门间隙。怠速不良、易熄火的故障诊断与排除如图 3-18 所示。 3.5.3 加速不良的故障排除电子控制汽油喷射式发动机的特点之一是具有极好的加速性能，其加速十分灵敏、迅速。如果出现加速反应迟滞等现象，即说明燃油喷射系统有故障，应及时进行检修。 1. 故障现象踩下加速踏板后发动机转速不能马上升高，有迟滞现象，加速反应迟缓，或在加速过程中发动机有轻微的波动。 2 ．故障原因点火提前角不正确；燃油压力过低；进气系统中有漏气；节气门位置传感器或空气流量计故障；喷油器工作不良；废气再循环系统工作不正常。 3 ．故障诊断与排除（ 1 ）进行故障自诊断，检查有无故障代码。空气流量计、节气门位置传感器等故障都会影响汽车的加速性能。按显示的故障代码查找故障原因。（ 2 ）检查点火正时。在发动机怠速时点火提前角应为 10 ”～ 15 ”左右。如不正确，应调整发动机的初始点火提前角。加速时点火提前角应能自动加大到 20 ”～ 30 ”。如有异常，应检查点火控制系统或更换电脑。（ 3 ）检查过气系统有无漏气。测量进气管真空度。怠速时真空度应大于 66 ． 7 kPa （ 500 mmHg ）。如真空度太小，说明进气系统有漏气，应仔细检查各进气管接头处及各软管、真空管等。（ 4 ）检查空气滤清器。如有堵塞，应清洗或更换。（ 5 ）检查节气门位置传感器。在节气门全闭时。怠速开关应闭合；节气门打开时，怠速开关应断开；节气门接近全开时，全负荷开关应闭合。如有异常，应按规定进行调整或更换。（ 6 ）检查燃油压力。怠速时燃油压力应为 250 kPa 左右，加速时燃油压力应能上升至 300 kPa 左右。如油压过低，应检查油压调节器、电动汽油泵等。（ 7 ）拆卸、清洗各喷油器。检查喷油器在加速工况下的喷油量。如有异常，应更换喷油器。（ 8 ）检测空气流量计。如有异常，应更换。（ 9 ）对于设有废气再循环系统的发动机，可以拔下废气再循环阀上的真空软管并将其塞住，然后再检查发动机的加速性能。如果此时加速性能恢复正常，则说明废气再循环系统工作不正常，再循环的废气量太大，影响了发动机的加速性能。对此，应检查废气调整阀、三通电磁阀工作是否正常，如有异常，应更换。发动机加速不良的故障诊断与排除程序如图 3-19 所示。 3.5.4 发动机动力不足的故障排除 1. 故障现象发动机无负荷运转时基本正常，但带负荷运转时加速缓慢，上坡无力，加速踏板踩到底时仍感动力不足，转速提不高，达不到最车速。 2. 故障原因空气滤清器堵塞；节气门调整不当，不能全开；燃油压力过低；油器堵塞或雾化不良；水温传感器故障；空气流量计故障；点火对不当或高压火花过弱；发动机气缸压缩压力过低。 3. 故障诊断与排除（ 1 ）将加速踏板踩到底，检查节气门能否全开。如不能全开，应整节气门拉索或踏板。（ 2 ）检查空气滤清器有无堵塞。如有堵塞，应清洗或更换。（ 3 ）进行故障自诊断，检查有无故障代码出现。影响动力性的传感器和执行器有：水温传感器、空气流量计或进气歧管绝对压力传感器、点火器、喷油器等。按所显示的故障代码查找故障原因。（ 4 ）检查节气门位置传感器的怠速开关和全负荷开关是否调整正确。如不正确，应按标准重新调整。（ 5 ）检查点火正时。（ 6 ）检查水温传感器。在不同温度下。水温传感器的电阻应能按规定标准值变化。如不符合标准值，应更换水温传感器。（ 7 ）检测空气流量计或进气歧管绝对压力传感器，如有异常，应更换。（ 8 ）检查所有火花塞、高压线、点火线圈。如有异常，应更换。（ 9 ）检查燃油压力。如压力过低，应进一步检查电动汽油泵、油压调节器、汽油滤清器等。（ 10 ）拆卸喷油器、检查喷油量是否正常。如喷油量不正常或喷油雾化不良，应清洗或更换喷油器。（ 11 ）测量气缸压缩压力。如压力过低，应拆检发动机。

他们说的太麻烦了，夏天的怠速也高，就是比冬天的时间短，明白吧？

这是很正常的现象，电喷车有个特点，就是在你把钥匙插进去，准备启动还没启动的时候（在启动之前）车上的电脑会让喷油器提前喷油，这样做的目的就是有利于启动，当启动的时候由于提前喷油的原因（油多）会使发动机的转速暂时性的升高，当车子启动过后车上的电脑就会知道现在处于怠速，不需要喷过多的油了。

5，机电一体化的原理是什么

别的复杂的先不说,机电一体化最典型的代表是数控机床的出现. 现就数控机床的动作来说明一下,如何将计算机的信号转化为数控机床的各个动作. 数控机床有自己专用的数控系统,这个就相当于计算机了,现输入一行指令,比如说让工作台运动,众所周知,计算机的输出信号比较小,需要经过放大才能控制步进电机的运动,步进电机的运动再经过丝杠螺母副转化为工作台导轨的直线运动. 其实你所问的问题的关键就是一个放大器,再一个步进电机. 其它的运动也都类似于此:计算机信号-----放大器------步进电机------执行部件的运动!!! 我是搞机电的,这是我的个人理解,希望能对你有所帮助.

电脑输出的是逻辑信号，要执行必须要有执行部件日本企业界在1970年左右最早提出“机电一体化技术”这一概念，当时他们取名为“Mechatronics”，即结合应用机械技术和电子技术于一体。随着计算机技术的迅猛发展和广泛应用，机电一体化技术获得前所未有的发展，成为一门综合计算机与信息技术、自动控制技术、传感检测技术、伺服传动技术和机械技术等交叉的系统技术，目前正向光机电一体化技术（Opto-mechatronics）（Opto-mechatronics）（Opto-mechatronics）方向发展，应用范围愈来愈广。机电一体化技术具体包括以下内容：（1）机械技术机械技术是机电一体化的基础，机械技术的着眼点在于如何与机电一体化技术相适应，利用其它高、新技术来更新概念，实现结构上、材料上、性能上的变更，满足减小重量、缩小体积、提高精度、提高刚度及改善性能的要求。在机电一体化系统制造过程中，经典的机械理论与工艺应借助于计算机辅助技术，同时采用人工智能与专家系统等，形成新一代的机械制造技术。（2）计算机与信息技术其中信息交换、存取、运算、判断与决策、人工智能技术、专家系统技术、神经网络技术均属于计算机信息处理技术。（3）系统技术系统技术即以整体的概念组织应用各种相关技术，从全局角度和系统目标出发，将总体分解成相互关联的若干功能单元，接口技术是系统技术中一个重要方面，它是实现系统各部分有机连接的保证。（4）自动控制技术其范围很广，在控制理论指导下，进行系统设计，设计后的系统仿真，现场调试，控制技术包括如高精度定位控制、速度控制、自适应控制、自诊断校正、补偿、再现、检索等。（5）传感检测技术传感检测技术是系统的感受器官，是实现自动控制、自动调节的关键环节。其功能越强，系统的自动化程序就越高。现代工程要求传感器能快速、精确地获取信息并能经受严酷环境的考验，它是机电一体化系统达到高水平的保证。（6）伺服传动技术包括电动、气动、液压等各种类型的传动装置，伺服系统是实现电信号到机械动作的转换装置与部件、对系统的动态性能、控制质量和功能有决定性的影响。本专业的培养目标本专业培养德、智、体、美全面发展，具有创业、创新精神和良好职业道德的高等专门人才，掌握机械技术和电气技术的基础理论和专业知识；具备相应实践技能以及较强的实际工作能力，熟练进行机电一体化产品和设备的应用、维护、安装、调试、销售及管理的第一线高等技术应用型人才。本专业职业面向机电一体化专业是一个宽口径专业，适应范围很广，学生在校期间除学习各种机械、电工电子、计算机技术、控制技术、检测传感等理论知识外，还将参加各种技能培训和国家职业资格证书考试，充分体现重视技能培养的特点。学生毕业后主要面向珠江三角洲各企业、公司，从事加工制造业，家电生产和售后服务，数控加工机床设备使用维护，物业自动化管理系统，机电产品设计、生产、改造、技术支持，以及机电设备的安装、调试、维护、销售、经营管理等等。 1、主要就业岗位：机电一体化设备的安装、调试、维修、销售及管理；普通机床的数控化改装等。 2、次要就业岗位：机电一体化产品的设计、生产、改造、技术服务等。

就比如说我用电脑控制一个机器,控制其运动,那么电脑发出的电子信号是怎样被机械识别然后产生运动的？要使机械运动，就现代工业而言，一般是由电动机进行拖动。要控制电动机工作(包括：起动、停止、调速和制动)，一般需要采用接触器或电力电子元件(如晶闸管——也叫做可控硅、电力晶体管等)对电动机的电路通断进行控制。接触器要控制电动机电路的通断，主要是控制其线圈的电源(接触器的线圈通电，其触头改变状态——原来闭合的变成断开，原来断开的变成闭合——可参照《控制电器》了解其原理)。计算机输出的信号一般不能用来控制接触的工作(因为容量太小)，需要通过继电器或其它元件对控制信号进行功率放大，放大后的信号就可控制接触器线圈的通电与断电，从而控制电动机的工作与停止。采用继电器、接触器控制的电路系统，一般称为有触点的控制系统，是较早期采用的控制方案，但目前仍然还具有相当广泛的应用。现在的控制系统很多采用晶闸管(可控硅)、电力晶体管等作为控制元件，称为无触点的控制系统。计算机输出的信号同样需要进行功率放大，然后控制晶闸管或大功率晶体管，晶闸管或大功率晶体管允许通过的电流较大(目前可达几千安培)，能够承受的电压也很高。通过控制信号控制晶闸管或大功率晶体管，就可使晶闸管或大功率晶体管接通或断开电动机的主电路，从而控制电动机工作。当然要使电动机按照人们事先设定的要求工作，一个控制系统的元件往往不少，或者说相当复杂。此外，为了保证控制的可靠，一般还需要各种保护元件构成的保护电路。要完全掌握它们的工作原理，一般需要对这些控制元件的性能有较全面的了解。继电器、接触器的原理可参考《控制电器》；晶闸管或大功率晶体管的原理则可参考《电力电子技术》；电动机的原理可参考《电机学》；各种控制电路的原理一般可参考《电力拖动基础》、《交、直流电力拖动》等。

一句话：电机与数字信号控制结合起来。电脑只不过起个程序控制的作用。电脑小信号经过放大控制继电器或可控硅来控制电机。

计算机输出数字通信-->通信协议解析-->输入输出口输出小电平信号-->小电平信号的放大(如用小电压信号放大成大电流信号)-->大电流驱动电机等执行机构(如步进电机,伺服电机等) 说得还明白吧

在现代化生产过程控制中，执行机构起着十分重要的作用，它是自动控制系统中不可缺少的组成部分。现有的国产大流量电动执行机构存在着控制手段落后、机械传动机构多、结构复杂、定位精度低、可靠性差等问题。而且执行机构的全程运行速度取决于其电机的输出轴转速和其内部减速齿轮的减速比，一旦出厂，这一速度固定不可调整，其通用性较弱。整个机构缺乏完善的保护和故障诊断措施以及必要的通信手段，系统的安全性较差，不便与计算机联网。鉴于以上原因，采用传统的大流量电动执行机构的控制系统，可靠性和稳定性较差。随着计算机网络、现场总线等技术在工业过程中的应用，这种执行机构已远远不能满足工业生产的要求。笔者设计的大流量电动执行机构，采用机电一体化技术，将阀门、伺服电机、控制器合为一体，利用异步电动机直接驱动阀门的开与关。通过内置变频器，采用模糊神经网络，实现阀门的动作速度、精确定位、柔性开关以及电机转矩等控制。该电动执行机构省去了用于控制电机正、反转的接触器和可控硅换向开关模件、机械传动装置和复杂、昂贵的控制柜和配电柜，具有动作快、保护较完善、便于和计算机联网等优点。实际运行表明，该执行机构工作稳定，性能可靠。电动执行机构的硬件设计及工作原理电动执行机构控制系统原理框图如图2-1所示。智能执行机构从结构上主要分为控制部分和执行驱动部分。控制部分主要由单片机、PWM波发生器、IPM逆变器、A/D、D/A转换模块、整流模块、输入输出通道、故障检测和报警电路等组成。执行驱动部分主要包括三相伺报电机和位置传感器。系统工作原理：霍尔电流、电压传感器及位置传感器检测到的逆变模块三相输出电流、电压及阀门的位置信号，经A/D转换后送入单片机。单片机通过8255控制PWM波发生器，产生的PWM波经光电耦合作用于逆变模块IPM，实现电机的变频调速以及阀位控制。逆变模块工作时所需要的直流电压信号由整流电路对380V电源进行全桥整流得到。控制系统各功能元件的选型与设计： 1)单片机选用INTEL公司生产的8031单片机，它主要通过并行8255口担负控制系统的信号处理：接收系统对转矩、阀门开启、关闭及阀门开度等设定信号，并提供三相PWM波发生器所需要的控制信号；处理IPM发出的故障信号和报警信号；处理通过模拟输入口接收的电流、电压、位置等检测信号；提供显示电动执行机构的工作状态信号；执行控制系统来的控制信号，向控制系统反馈信号； 2)三相PWM波发生器 PWM波的产生通常有模拟和数字两种方法。模拟法电路复杂，有温漂现象，精度低，限制了系统的性能；数字法是按照不同的数字模型用计算机算出各切换点，并存入内存，然后通过查表及必要的计算产生PWM波，这种方法占用的内存较大，不能保证系统的精度。为了满足智能功率模块所需要的PWM波控制信号，保证微处理器有足够的时间进行整个系统的检测、保护、控制等功能，文中选用MITEL公司生产的SA8282作为三相PWM发生器。SA8282是专用大规模集成电路，具有独立的标准微处理器接口，芯片内部包含了波形、频率、幅值等控制信息。 3)智能逆变模块IPM 为了满足执行机构体积小，可靠性高的要求，电机电源采用智能功率模块IPM。该执行机构主要适用功率小于5．5kW的三相异步电机，其额定电压为380V，功率因数为0．75。经计算可知，选用日本产的智能功率模块PM50RSA120可以满足系统要求。该功率模块集功率开关和驱动电路、制动电路于一体，并内置过电流、短路、欠电压和过热保护以及报警输出，是一种高性能的功率开关器件。 4)位置检测电路位置检测电路是执行机构的重要组成部分，它的功能是提供准确的位置信号。关键问题是位置传感器的选型。在传统的电动执行机构中多采用绕线电位器、差动变压器、导电塑料电位器等。绕线电位器寿命短被淘汰。差动变压器由于线性区太短和温度特性不理想而受到限制。导电塑料电位器目前较为流行，但它是有触点的，寿命也不可能很长，精度也不高。笔者采用的位置传感器为脉冲数字式传感器，这种传感器是无触点的，且具有精度高、无线性区限制、稳定性高、无温度限制等特点。 5)电压、电流及检测检测电压、电流主要是为了计算电机的力矩，以及变频器输出回路短路、断相保护和逆变模块故障诊断。由于变频器输出的电流和电压的频率范围为0～50Hz，采用常规的电流、电压互感器无法满足要求。为了快速反映出电流的大小，采用霍尔型电流互感器检测IPM输出的三相电流，对于IPM输出电压的检测采用分压电路。 6)通讯接口为了实现计算机联网和远程控制，选用MAX232作为系统的串行通讯接口，MAX232内部有两个完全相同的电平转换电路，可以把8031串行口输出的TTL电平转换为RS－232标准电平，把其它微机送来的RS－232标准电平转换成TTL电平给8031，实现单片机与其它微机间的通讯。 7)时钟电路时钟电路主要用来提供采样与控制周期、速度计算时所需要的时间以及日历。文中选用时钟电路DS12887。DS12887内部有114字节的用户非易失性RAM，可用来存入需长期保存的数据。 8)液晶显示单元为了实现人机对话功能，选用MGLS12832液晶显示模块组成显示电路。采用组态显示方式。通过菜单选择，可分别对阀门、力矩、限位、电机、通讯和参数等信号进行设置或调试。并采用文字和图形相结合的方式，显示直观、清晰。 9)程序出格自恢复电路为了保证在强干扰下程序出格时系统能够自动地恢复正常，选用MAX705组成程序出格自恢复电路，监视程序运行。如图2-3所示，该电路由MAX705、与非门及微分电路组成。工作原理为：一旦程序出格，WDO由高变低，由于微分电路的作用，由“与非”门输入引脚2变为高电平，引脚2电平的这种变化使“与非”门输出一个正脉冲，使单片机产生一次复位，复位结束后，又由程序通过P1．0口向MAX705的WDI引脚发正脉冲，使WDO引脚回到高电平，程序出格自恢复电路继续监视程序运行。阀位及速度控制原理采用双环控制方案，其中内环为速度环，外环为位置环。速度环主要将当前速度与速度给定发生器送来的设定速度相比较，通过速度调节器改变PWM波发生器载波频率，实现电机的转速调节。速度调节器采用模糊神经网络控制算法(具体内容另文叙述)。外环主要根据当前位置速度的设定，通过速度给定发生器向内环提供速度的设定值。由于大流量阀执行机构在运行过程中存在加速、匀速、减速等阶段。各阶段的时间长短、加速度的大小、在何位置开始匀速或减速均与给定位置、当前位置以及运行速度有关。速度给定发生器的工作原理为：通过比较实际阀位与给定阀位，当二者不相等时，以恒定加速度加速，减速点根据当前速度、阀位值、阀位给定值的大小计算得来。执行机构各阶段运行速度的计算原理图3-2为执行机构的典型运行速度图，它由若干段变化速率不同的折线组成。将曲线上速率开始发生改变的那一点称为起始段点，相应的时间称为段起始时间，如图3-2中的t(i)(i＝0，1，2，……)，相应的速度称为段起始速度，如图3-2所示v(i)(i＝0，1，2，…)。设第i段速度的变化速率为ki，则有：式中：Δv为两段点之间的速度变化值，Δv＝vi＋1－vi； Δt为两段之间的时间，Δt＝ti＋1－ti。显然，当ki＝0时为恒速段，ki＞0时为升速段，ki＜0时为减速段。任意时刻的速度给定值为： Ts为采样周期。变化速率ki的取值由给定位置、当前位置以及运行速度的大小确定。 4 关键技术问题的解决该电动执行机构采用了最新的变频调速技术，电机驱动功率小于5．5kW。用户可根据需要设定力矩特性，根据控制的阀设定速度，速度分多转式、直行程、角行程3种方式。控制系统由阀位给定和阀位反馈信号构成的闭环系统，控制特性视运行方式、速度而定，并具有自动过流保护、过载保护、超压、欠压、过热、缺相、堵转等保护功能。该执行机构解决的关键性技术问题主要有： 1)阀门柔性开关柔性开关主要是为了当阀关闭或全开时，保证阀门不卡死与损伤。执行机构内部的微处理器根据测得的变频器输出电压和电流，通过精确计算，得出其输出力矩。一旦输出力矩达到或大于设定的力矩，自动降低速度，以避免阀门内部过度的撞击，从而达到最优关闭，实现过力矩保护。 2)阀位的极限位置判断阀位的极限位置是指全开和全关位置。在传统执行机构中，该位置的检测是通过机械式限位开关获得的。机械式限位开关精度低，在运行中易松动，可靠性差。在文中，电动执行机构极限位置通过检测位置信号的增量获得。其原理是，单片机将本次检测的位置信号与上次检测的信号相比较，如果未发生变化或变化较小，即认为己达到极限位置，立即切断异步电机的供电电源，保证阀门的安全关闭或全开。省去了机械式限位开关，无需在调试时对其进行复杂的调整。 3)电机保护的实现为了防止电机因过热而烧毁，单片机通过温度传感器连续检测电机的实际运行温度，如果温度传感器检测到电机温度过高，自动切断供电电源。温度传感器内置于电机内部。 4)准确定位传统的电动执行机构在异步电机通电后会很快达到其额定动作速度，当接近停止位置时，电机断电后，由于机械惯性，其阀门不可能立即停下来，会出现不同程度的超程，这一超程通常采用控制电机反向转动来校正。机电一体化的大流量电动执行机构根据当前位置与给定位置的差值以及运行速度的大小超前确定减速点的位置及减速段变化速率ki，使阀门在较低的速度下实现精确的微调和定位，从而将超程降到最低。 5)模拟信号的隔离。对于变频器的直流电压以及输出的三相电压，它们之间的地址不一致，存在着较高的共模电压，为了保证系统的安全性，必须将它们彼此相互隔离。采用LM358和4N25组成了隔离线性放大电路。如图4-1所示，采用±15V和±12V两组独立的正负电源。若运放A的反相端电位由于扰动而正向偏离虚地，则运放A输出端的电位将降低，因而光电耦合器的发光强度将增强，则使其集射极电压减小，最后使运放A反相端的电位降低，回到正常状态。若A的反相端电位负向偏离虚地，也可以重回到正常状态。从而增强了系统的抗干扰性。该执行机构集微机技术和执行器技术于一体，是一种新型的终端控制单元，其电机是通过内部集成的一体化变频器来控制，因此，同一台智能执行机构可以在一定范围内具有不同的运行速度和关断力矩。该智能执行机构采用了液晶显示技术，它利用内置的液晶显示板，不仅可以显示阀门的开、关状态和正常运行时阀门的开度，还可以通过菜单选择运行参数设定，当系统出现故障时，能显示出故障信息。总之，该执行机构集测量、决断、执行3种功能于一体，顺应了电动执行机构的发展趋势，它的研制成功给电动执行机构的研究开发提供了新的思路。